입력 : 2021-10-27 21:23:23
- ROS 기반 로봇 애플리케이션에 통합하는 작업 단순화
엔비디아는 로봇운영체제(ROS) 개발자 컨퍼런스 'ROS 월드 2021'에서 ROS 개발자 커뮤니티에 성능인식 기술을 제공하기 위한 새로운 '아이작 ROS'를 공개했다고 27일 밝혔다.
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< 아이작 ROS GEM의 소프트웨어 블록 다이어그램 >
아이작 ROS GEM은 엔비디아 GPU 및 젯슨 라인업에 최적화된 DNN 기반 알고리즘과 이미지 처리와 컴퓨터 비전을 포괄하는 패키지를 제공한다.
스테레오 시각적 주행거리 측정 방법을 위한 아이작 ROS GEM은 ROS 개발자에게 향상된 기능을 제공한다.
이는 실시간 (>60fps @720p) 스테레오 카메라 시각적 주행거리 측정 솔루션을 위한 정확도를 제공한다. 실제로 젯슨 자비에 AGX에서 실시간으로 HD 해상도를 실행할 수 있다.
DNN 추론 GEM은 개발자가 NGC에서 사용할 수 있는 엔비디아의 추론모델을 사용하거나 자체 DNN을 제공할 수 있는 ROS2 패키지 세트다. 사전 훈련된 모델의 추가 조정 또는 개발자 고유의 맞춤형 모델 최적화는 엔비디아 타오 툴킷을 사용하면 된다.
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< 아이작 ROS GEM을 통한 합성 이미지 >
최적화 후 이러한 패키지는 엔비디아 추론서버인 텐서RT 또는 트리톤에 의해 배포된다. 최적의 추론성능은 엔비디아 고성능 추론 소프트웨어개발키트인 텐서RT를 활용하는 노드에서 달성된다.
아이작 심(Isaac Sim)은 2021년 11월에 정식 출시된다. UI, 성능 및 유용한 구성요소 전반의 다양한 개선을 통한 향상된 시뮬레이션으로 보다 빠른 개발이 가능해진다.
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< 아이작 심의 센서 라이브러리에 있는 합성 데이터 예시 >
아이작 심을 통한 새로운 합성 데이터 워크플로우는 오토노머스 로봇의 안전 및 품질 우려를 해결하고 양질의 데이터세트를 구축하기 위해 설계됐다.
데이터 세트를 구축하는 개발자는 장면, 장면 자체, 조명 및 합성 센서의 확률적 분포를 제어할 수 있다. 또한 중요한 코너 케이스들이 데이터셋에 포함되게 돕는 세밀한 제어 기능 또한 포함한다.
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